De gids van 5 minuten om elke eindeffector met RoboDK te gebruiken

Wilt u uw eigen eindeffector gebruiken met offline programmeren? Er is alleen één probleem: het kan eeuwen duren voordat aangepaste tools zijn geïntegreerd. Maar wacht! Hier leest u hoe u in slechts 5 minuten elke eindeffector aan RoboDK kunt toevoegen.

Offline programmeren is een geweldige oplossing voor veel van de grootste problemen van het leven – ervan uitgaande natuurlijk dat de grootste problemen in je leven worden veroorzaakt door programmeren (wat mij ongeveer goed lijkt). Hiermee kunt u uw programma bijwerken terwijl de robot nog draait, het verkort de ontwikkelingstijd en het kan zeer intuïtief zijn.

Maar er is één groot probleem… de meeste offline programmeertools bieden weinig ondersteuning voor eindeffectoren.

Er zijn zoveel eindeffectors op de markt en er zijn er zo weinig die out-of-the-box worden ondersteund. Hoewel uw robot misschien goed wordt ondersteund door een bepaalde offline programmeeroplossing, moet u vaak door hoepels springen om uw favoriete eindeffector aan het werk te krijgen.

Is RoboDK echt anders?

Wanneer u RoboDK voor het eerst laadt en naar de meegeleverde voorbeelden kijkt, zou het u vergeven zijn te denken dat RoboDK ook weinig ondersteuning biedt voor eindeffectoren. Misschien heb je de online Robotbibliotheek bekeken en gezien dat we slechts een handvol out-of-the-box end-effectors aanbieden, waarvan vele generieke modellen zijn.

Er is een zeer goede reden dat we geen enorme catalogus van eindeffectoren hebben – vergeleken met onze gigantische catalogus van ondersteunde robots. Er zijn zoveel eindeffectoren beschikbaar! Er is ook een oneindig aantal aanpassingen die u kunt maken. Zou het echt logisch zijn als we miljoenen eindeffectormodellen zouden maken als een aangepaste vingertop die modellen onbruikbaar zou maken?

In plaats daarvan hebben we een andere optie gekozen. We hebben het supereenvoudig gemaakt om uw eigen eindeffector te maken in RoboDK. Het is net zo eenvoudig om een ​​op maat gemaakte eindeffector toe te voegen als om een ​​gewone, kant-en-klare grijper toe te voegen.

Het proces is zo eenvoudig dat u het in slechts 5 minuten zelf kunt doen. Maar vergeet niet, je hoeft het niet alleen te doen! Als je hulp nodig hebt bij het maken van je eindeffector, stel dan gewoon een vraag op het forum.

Wat u nodig hebt om een ​​aangepaste eindeffector te maken

Voordat u aan de slag gaat, heeft u slechts één ding nodig: zoek een 3D-objectbestand van uw aangepaste eindeffector.

Er zijn twee manieren om dit te doen, afhankelijk van welke eindeffector u gebruikt.

Voor een op maat gemaakte eindeffector

Als u de eindeffector zelf heeft gebouwd, zou u er al een 3D-model van moeten hebben van toen u het maakte. Exporteer eenvoudig het hele model vanuit uw CAD-programma als een enkele 3D-mesh (niet als een assemblage). RoboDK ondersteunt verschillende 3D-bestanden, waaronder STL, OBJ, SLP, enz.

Voor een Gekochte Eindeffector

Het is waarschijnlijker dat u uw eindeffector bij een leverancier heeft gekocht. Als dat zo is, moet u er een 3D-model van krijgen. Veel fabrikanten bieden modellen gratis online aan. Kijk eens op hun website of er een beschikbaar is voor jouw model. Zo niet, dan zal de fabrikant u er vrijwel zeker een toesturen als u daarom vraagt.

Mogelijk moet u het bestand converteren naar een enkele mesh (als het wordt geleverd als een assembly of een niet-ondersteund bestandstype). U kunt het converteren met uw favoriete CAD-pakket of – als u er geen heeft – de open-source software FreeCAD is een goede optie. Importeer gewoon het bestand en exporteer het model als een STL of een ander mesh-bestand.

5 stappen om elke eindeffector in 5 minuten in RoboDK te laden

Zodra u uw mesh-bestand hebt, is het proces heel eenvoudig. Het zou u 5 minuten moeten kosten, of zelfs minder!

1. Open uw robotmodel

Laad je robot in RoboDK als je dat nog niet hebt gedaan. De Robotbibliotheek heeft een enorme selectie van verschillende robots van de beste fabrikanten. Staat die van jou er niet bij, laat het ons weten en we voegen hem voor je toe.

2. Open uw eindeffectormodel

Nu is het tijd om het 3D-model van uw eindeffector toe te voegen. U kunt dit op twee manieren doen:

1. Ga naar het menu “Bestand” en selecteer “Openen”. Navigeer vervolgens naar de map waar uw model zich bevindt en open het.
2. Sleep het bestand uit de map en zet het neer in het RoboDK-venster. Dit zou het model moeten laden. Als het niet werkt, gebruikt u de vorige methode.

Het eindeffectormodel moet in RoboDK worden geladen als een 3D-object – weergegeven als een kubuspictogram in de projectboom. U kunt de naam van de eindeffector wijzigen door met de rechtermuisknop op het pictogram te klikken en ‘Opties’ te kiezen.

3. Bevestig de eindeffector aan de robot

U moet RoboDK nu vertellen dat het object een eindeffector is. Dit is heel gemakkelijk om te doen. Klik en sleep in de projectboom het kubuspictogram en zet het neer op het oranje robotpictogram.

RoboDK zal laten zien dat het object een eindeffector is door het pictogram te veranderen in een grijperafbeelding en het model aan de robotflens te bevestigen.

4. Pas het model aan

Het is waarschijnlijk dat de eindeffector niet goed is uitgelijnd wanneer u deze voor het eerst in het programma laadt. Dubbelklik op het pictogram van de eindeffector (of klik er met de rechtermuisknop op en kies “Opties”). Hierdoor wordt het paneel “Gereedschapsdetails” geopend.

Eerst moet u de visuele geometrie van de eindeffector aanpassen. Dit heeft geen invloed op het robotprogramma, maar zorgt er wel voor dat de eindeffector er goed uitziet in de simulatie.

Klik in het paneel “Gereedschapsdetails” op “Meer opties”. Pas vervolgens de positie (drie waarden links) en de rotatie (drie waarden rechts) aan totdat het model correct is uitgelijnd. De meest gebruikelijke aanpassing die u moet maken, is het verplaatsen van een of meer van de rotaties met 90 graden.

Als de eindeffector de verkeerde maat heeft, kunt u deze ook schalen door op “Schaal toepassen” te klikken en een nieuwe waarde in te voeren.

5. Pas het referentiekader aan

Het Tool Center Point (TCP) is de belangrijkste eigenschap om goed te krijgen. Dit is de functionele positie van het gereedschap, dus het heeft invloed op de nauwkeurigheid van uw robotprogramma.

De exacte positie van de TCP is afhankelijk van het type eindeffector dat u gebruikt. Voor een grijper kan dit bijvoorbeeld het midden van de vingers zijn. Voor een verfpistool kan dit de optimale afstand tot het pistool zijn om te schilderen. Voor een potlood kan dit de punt van het potlood zijn.

Pas de TCP-waarden aan in het deelvenster “Gereedschapsdetails” totdat het referentiekader in de juiste positie en oriëntatie wordt weergegeven. Misschien wilt u het referentieframe van de robotflens verbergen (klik met de rechtermuisknop op het robotpictogram en schakel “Zichtbare robotflens” uit) om een ​​beter zicht op het gereedschapsframe te krijgen.

Maak nu uw programma!

Dat is het! Je hebt nu een eindeffector die je kunt gebruiken in je offline programma’s.

Als u uw eindeffector wilt opslaan voor gebruik in andere simulaties, klikt u gewoon met de rechtermuisknop op het pictogram van de eindeffector, selecteert u “Opslaan als” en RoboDK slaat het op als een “.tool”-bestand.

Er zijn meer complexe functies die u aan uw eindeffector kunt toevoegen (bijv. animatie toevoegen voor open/gesloten, geactiveerd/gedeactiveerd, enz.), maar de tool die u nu hebt gemaakt, is voldoende om de positie van de robot correct te programmeren.